因此■▪•▼◆，从移动能力上来讲▷▲•=，机器人在70%的场景可以使用轮子△●=，剩余30%的场景里有将近90%的场景可以被四轮足机器人解决▼•…△△，可能只有剩下一小部分需要四足机器人★…▽。
轮式机器人只能在结构化道路中运动◁▽-=•-，或者大规模工厂中构建的高效移动平台中运动▽◇◇▼●，但一般而言pg麻将胡了试玩平台☆▲=★•，以工业场景◆□、物流配送为例◁△，这些场景的地形■△▼=…、路径大多都是为人类设计的□△▲▽△○，相对比较复杂••△-，也没有办法全部为机器人改造●•▷◆○。
四足机器人已经慢慢出现在工业巡检▷○、物流配送•●、家庭教育☆■▽…、娱乐等场景中◇□☆，但目前来看pg麻将胡了试玩平台-=◇○，其大规模商业化应用落地的进程仍处于早期○△★△□☆，工业场景中对四足机器人感知■◇▪•=、识别的精准度要求高□•■◁◆，现有的机器人即使能爬楼▲▽、翻跟头●▪☆▪-，但仍面临不稳定的风险…▽■▪•。
W1能在同一时刻拥有足式越障与轮式快速移动能力△▪△□•，要得益于逐际动力自研的基于感知的运动控制核心算法☆•。
▼-☆▲▪“四轮足机器人W1的运动能力是以前机器人完全没有的▽△□■□，并且对机器人的潜在落地至关重要◁▼■□★。=•■▪□”张巍将这一产品线称为▷■▼“地面大疆•■”…☆▪△★，希望该机器人能稳定实现全地形上从A到B点的移动□▪◇■▽◇。
值得一提的是☆△•▼=□，这是业内鲜少的将腿式•…▪△▽▽、轮式结构融于一体的产品▪★，也是国内首个基于自主地形感知★=▲▪=，通过实时步态规划与控制■-，完成上下楼梯的四轮足机器人▪★□。
张巍认为◆◇●，机器人采用什么样的运动方式与具体环境相关●□■◁▪…。例如实际应用中★◁-，高速□▽▼▼◁、能耗较小的轮式运动基本可以满足需求◇○■▲，足式运动常应用于台阶等不平整路面•☆▪○，这并没有统一的判断标准△▼•■。
在张巍看来△○◇=□，目前市面上四足机器人影响落地应用的原因有两点△=▽●，首先=▷○，机器人的感知能力缺失◆★◇，其次△◆●▼=，四足机器人的行动效率低◁◇■▼、负载有限▽▽▷◁●◆、续航不长◆◁…。
在物理形态方面◁◇☆▪★，W1采用四轮足混合运动形式△…○，能提升移动效率-▷☆。张巍谈道•▪□，事实上•△-，机器人的整个巡检路线%的台阶地形■◆▽●▪，大部分都为平地■●▽□。同时•=◇，高效率▽▪◇▼、低功耗的轮式运动也能弥补四足机器人的续航问题▲▲。
基于此▽☆☆◆◁★，四轮足机器人W1的移动效率更高★☆-…，据张巍透露▽■■，机器人任何别的任务都不做的同等情况下☆★☆，四轮足机器人W1的移动速率相比于四足机器人▲□○，能提升3-4倍---◆□◆。
同时增强了感知的准确度•◆=★●△，他也坦言○▪，5个摄像头还需要进行不同时刻的融合▲●。并且是全地形移动…■▽▲=▪。不仅让四足机器人的移动效率进一步提升▼△▼☆，对于单一时刻而言○★-▼，然后基于感知完成全地形移动•◁▷△▲。四轮足混合可能是四足机器人未来非常大的主导形态■●-。要先完成软件功能▷=▼，基于感知的运动控制算法也是他们研发过程中最难的=…•☆-，
在对大量数据进行预处理▲●▼▽◇•。逐际动力W1将于今年第四季度开始接受预订□…▼。他们采用软件定义硬件=◁，基于这一逻辑◆▲☆△▪•，还大幅提高了对多种地形的适应能力△•-◁，张巍认为▼◁◆，四轮足机器人的一大核心能力就是移动◁■△▲。目前▪□▽。
此外★…▼★-☆，W1对地形的感知精度在厘米级▼•★，远高于无人车对周边环境的感知要求▷△▽○▼●。他补充说△■○●，无人车要感知车相对于周围障碍物的情况…●，一般定位精度在10-20厘米★▷，让车不要撞到障碍物就足够了▪…◇•••，而足式机器人不同▷…，其目标是能准确踩到地面▲-，因此精度要求更高◇-▷▲。
其次△★，其核心能力都是移动△○○◁。5个摄像头需要通过多传感器的融合□△◆-、处理▼△，
这一运动控制核心算法的感知能力来自于布局全身的传感器▽☆=，主要包含头部2个★▲●■=■、左右腰上各1个▪●…■•、尾部1个的摄像头◆▲■◁，这5个摄像头和其他传感器融合-▷…◁▷◇，可以和机器人本体的实时运动相结合•▷…，使得其运动能力能够覆盖爬楼梯等难度较高的离散地形…◁▷…☆。
张巍谈道▲●◁▼▽，对于四轮足式机器人而言△△，除攀岩★◇▽◁、梅花桩★▼▽★、独木桥这些特定场景外▼▷，剩下的场景其移动能力没有太多劣势●■••。
在地面左右两侧不水平的单边桥场景下◆•◇■■，W1也能灵活适应地形●▷，降低一侧身体▼…，做到如履平地-▪…•★▽。
南山科技观察9月25日报道☆▽☆◁◁-，今日-▽，深圳通用足式机器人公司逐际动力发布首款全自研四轮足机器人W1-••○。
逐际动力的研发团队大概在40人左右☆◆-…，他们具备地形感知□▷◆◁、强化学习=•、多刚体动力学▼…○、混杂动力学▽□◇●□●、模型预测控制等领域的学术和研发经验…△--△，张巍透露说◁▲…，他们前期在软件算法功能上积累了十余年时间○◁，然后花了一年多的时间才把它做到相对不错•●▪■■。
张巍告诉南山科技观察▼▽，W1并不是简单的轮足切换◆■◆•◁，而是让机器人在同一时刻拥有足式越障和轮式移动能力•…■▷•。基于逐际动力自研的感知和运动控制算法○▲▽▼■，W1可以精确感知脚下和周围的地形…▽◁▲，从而稳定高速通过全地形△△■▼=。
并且高速运动的过程中=△…◁，W1可以根据前方障碍物的高度来调整身体高度▪▷○▪，以适应不同环境的作业需求▼△○。
综合来看★◇■★▲，机器人就可以估计出脚下△▷、周围是什么样的地形▷□□-，选择什么样的运动方式不会被绊倒▷▼△○。张巍解释说▲◆=★□，这本质上是对地形信息的识别★◇◆●▽、处理△△▪◇▽、融合▪◁…，再去提取关键信息…-•，然后交给控制系统去完成规划和底层控制=◆◆◁◁。
面对楼梯场景▲▼◁▽，W1搭载了逐际动力自研的基于感知的运动控制核心算法W1能够稳定踏步上下楼梯▲▷▲•。
搭载感知控制算法的四轮足机器人出现•-▼▼◆▽，不论轮式还是足式机器人●◁▼□▷，最核心的难点在于让整个系统能实现更好的稳定控制▽■▪=，达到毫秒级别的实时数据融合☆…○▲•■，W1的主要应用场景为工业巡检◁△▲▪★、物流配送••☆-☆、特种作业□☆、科研教育等商用场景○◇△●◁◆，使得四足机器人落地应用的场景逐渐丰富且带来了广泛落地的可能▪△。然后和硬件结合等=○◇○。首先-……。
经过草地石板路时◁▲▼▪，W1能够快速调动腿部多关节协同响应●■，适应交替出现的草地和石板路■=•★◇▼。
面对更为崎岖不平的碎石路★○▲-，W1能采用轮足混合运动的方式◆▪□，在保持机身稳定的情况下又能快速通过☆▽。
操作能力指的就是机器人在移动过程中去递送物体☆◆、识别侦查等▽◁▼▼，需要具体应用场景来定义★▷□◁。W1的负载达到15公斤••-…▽，娱乐型▽◆、教育型的机器人体积较小○▽，不需要扛东西-…◁▼-▼，价格也相对便宜☆▽◁。功能型的机器人需要代替人类完成任务=★▷■•，需要15公斤以上的负载能力▽○●★。张巍谈道▼▲，他们的机器人是能完成任务前提下◆☆▼=☆，相对小且较为灵巧的•■◆◇。
正如张巍所言▷○-=☆■：△◁■□○“通用足式机器人正处于技术爆发期□▪，基础研究与商业化的交集已经出现□◆▷■■=，并不断扩大◁★☆。★■”逐际动力打造的四轮足机器人W1或许能成为接下来机器人技术★▷…-☆=、应用和市场最佳的交集点…•△■◆○，让足式机器人真正走进产业☆◁…，创造价值☆○□▼=。
一般而言•☆▼■★-，四足机器人都采用通用足式设计★★…，但普遍面临移动速度低◇◇△◇◁、协调性较差的问题-▼=。
逐际动力创始人张巍博士接受了南山科技观察的独家专访▽◁▽▲=-，就这款四足轮机器人的技术细节★▲■●、创新逻辑◇▷、应用场景等关键问题进行解读•★●◇。
为了让四足机器人的地面适应能力更强◆-◇，逐际动力自研高性能关节•=△◁，将腿和轮子相结合-△▲◇，发布了拥有纯轮式◆■◆△▲、纯足式◆=○◇、轮足混合三种运动模式的四轮足机器人W1=•▲。其中◆◆☆，纯轮式指的是与汽车类似◁•○★，并且机器人的腿部结构▼…○-☆-、身体姿态▲▷•、高度均可调整=…★☆☆；纯足式就是纯踏步◁△；轮足混合是机器人踏步时…-▪，轮子也在转动••▲。
